发明 一种基于九轴IMU的磁场自动标定方法
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G01C25/00
摘要：本发明提供的一种基于九轴IMU的磁场自动标定方法，包括如下步骤：数据采集、数据滤波、姿态解算、磁力计倾斜补偿和模型优化、基于SVD分解的椭圆参数求解和计算航向角。本发明提出了一种基于九轴IMU的磁场自动校准方法，对磁场“硬铁”，“软铁”误差进行校准，改进了最小二乘方法的弊端，自动筛选数据，简化了模型，降低了校准模型计算量，同时确保参数估计的正确性；补偿了磁力计载体平台姿态变化带来的误差；通过对采集数据进行分析，智能触发校准条件，不需要人为参与复杂的空间运动动作，实现磁力计的自动校准。
