发明 一种基于深度学习的语义地图构建方法
人工智能 SLAM技术 即时定位 地图构建 室内导航 （人工智能 室内导航） 1人
G06T17/05 G06T7/73 G06T7/80 G06K9/34 G06K9/00
摘要：本发明公开一种基于深度学习的语义地图构建方法，具体为：步骤1：对安装在机器人上方的深度摄像头进行标定，通过RGBD图像配准计算位姿，根据输入点云利用ICP算法求解位姿；步骤2：在计算出位姿后，同时深度相机实时采集周围环境图像信息，使用openGL将当前帧的点云和已重建的部分进行融合，进行三维地图的建立；步骤3：将RGBD相机获取到的当前时刻图像和前一个关键帧的特征进行匹配，判断当前时刻图像是否为关键帧；步骤4：将步骤2中建立的三维地图作为输入，和步骤3中二维图像语义分割结果送入Elastic fusion模型进行三维语义分割地图的重建。本方法解决了现有技术中的SLAM建图方法误差大的问题。
