发明 一种多轴机器人离线程序编制方法（报过高新）
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B25J9/16
摘要：本发明公开了一种多轴机器人离线程序编制方法，步骤包括：建立多轴机器人的机器人三维模型以及作业任务的任务三维模型，并对模型近似度进行验证；根据任务三维模型制定出机器人三维模型中各个关节点的角位移，并确定各个关节点的角位移时长；对各个关节点进行逐个独立程序编制，并进行调试和验证控制各自的误差比例要求；将各个关节点进行组合联调和验证，最终控制整体误差比例。该多轴机器人离线程序编制方法利用近似度验证能够确保较高的相似性，增强离线编程的可靠性；利用逐个独立程序编制，能够为下一步骤组合联调降低难度；利用组合联调和验证能够控制组合造成的误差。
