发明 一种圆弧轨迹速度自适应控制方法
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G05B19/416
摘要：本发明公开了一种圆弧轨迹速度自适应控制方法，包括：遍历闭合曲线的各坐标点，计算基于各相邻坐标点所组成的线段的斜率，根据斜率计算出相邻线段速度方向变化的夹角作为拐角；根据相邻线段所对应的拐角对拐点速度进行约束；提取闭合曲线中的圆弧轨迹，并计算各个圆弧轨迹的半径、圆心、线速度，根据各个圆弧轨迹的线速度对构成圆弧轨迹的拐点对应的拐点速度进行约束更新；根据更新后的各个拐点的拐点速度、各相邻坐标点所构成的线段长度，利用速度倒推法对拐点速度进行约束更新；利用加减速算法对闭合曲线进行插补，并限制圆弧轨迹的最大速度，完成闭合曲线的速度规划。本发明能有效提高切割轨迹中圆弧轨迹的切割效率及切割精度。
