发明 基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统
无线定位 LBS位置服务 室内定位 导航技术 （无线定位 导航技术） 【无线定位 机器学习 物联网 全球导航卫星系统 GPS 惯性传感器 卫星信号】 2人
G01C21/16 G01C21/08 G06F18/2411 G06F18/2135 G06F17/16
摘要：本发明公开了一种基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统，方法按如下步骤：步骤1：通过测量获得的三轴磁感应强度和三轴加速度信息计算航向角；步骤2：通过测量获得的三轴角速度信息计算航向角；步骤3：对步骤1获得的三轴磁感应强度数据是否受到磁场干扰进行分类；步骤4：根据步骤3的分类结果，在无磁场干扰的场景下，将步骤1和步骤2获得的航向角进行卡尔曼滤波融合计算最终的航向角；在有磁场干扰的场景下，仅利用步骤2获得的航向角来估计最终的航向角。本发明既避免了陀螺仪的累积误差，又避免使用了受到强磁场干扰的磁力计的数据，从而使得本发明提出的航向角估计结果更加鲁棒，精度也更高。
