发明 一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法
机械 智能制造 自动化控制 工业机器人 人工智能 计算机编程 信息处理 【机械 智能制造 自动化控制 工业机器人 人工智能 计算机编程 信息处理】 【管材加工】 3人
B25J9/12 B25J9/16 B25J13/00
摘要：本发明公开了一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法，该系统包括直流电机侧位置控制器、基于直流电机模型的扩展状态观测器、机械臂侧位置控制器、基于机械臂模型的扩展状态观测器、直流电机侧位置传感器、机械臂侧位置传感器、直流电机、柔性节点、机械臂，其中机械臂侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制；直流电机侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制。其与传统的串级比例‑微分控制方法相比，本发明的控制系统及方法设计与实现简单，抗干扰能力强，能够满足单关节柔性机械臂的位置跟踪系统的应用要求。
