发明 板形工件包边系统软件下料返程流程
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摘要：一种板形工件包边系统软件下料返程流程，分为下料杆返缩流程和下料臂内摆流程两段。下料杆返缩流程为：1：下料杆缩→下料吸盘触压低位；2：下料杆缩；下料吸盘触压低位；3：如果RMTB值减小到RMTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值RMTB0，即下料杆上缩到位，→结束；否则，转到第2步。下料臂内摆流程为：1：下料杆上缩到位磁敏电阻值减小到RMTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值RMTB0，→下料臂给定摆角信号βR赋值为下料臂摆角取料位信号β1值；——下料臂内摆；2：如果β值增大到β＝β1，即下料臂内摆到位，→结束；否则，下料臂继续内摆，→β值增大。
