发明 一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法公示二变 放心推 特价
机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制 【机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制】 1人
B25J9/16
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律#imgabs0#第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律#imgabs1#和#imgabs2#第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
