发明 一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法公示二变 放心推 特价
机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制 【机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制】 1人
B25J9/16
摘要：本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律#imgabs0#和#imgabs1#S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
