发明 一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法公示二变 放心推 特价
机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制 【机器人 机械臂 自动化 算法 控制电路 电气 智能制造 伺服控制】 1人
B25J9/16
摘要：本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、#imgabs0#和第一自适应律#imgabs1#S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律#imgabs2#和在线估计未知系统参数#imgabs3#本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
