发明 一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统 【特价15】
无人驾驶 智能泊车 运输车辆 特种车辆 汽车 【无人驾驶 智能泊车 运输车辆 特种车辆 汽车】 1人
B60W30/06 B60W30/14 B60W30/165 B60W50/00 G06F17/13 G06F17/15 G06F17/16
摘要：本发明属于铰接式车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统；该方法包括：构建铰接车运动学模型和跟踪偏差模型；根据铰接车运动学模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；根据不确定非线性系统，构建目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述；求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；铰接式车辆根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车；本发明规划的轨迹和跟踪控制过程具有快速适配能力，更符合实际场景的需要，实用性高。
