发明 一种融合人工势场与对数蚁群算法的机器人路径规划方法特价15
机器人路径规划 移动机器人 低速无人车 移动机器人导航 控制系统 环境感知 运动控制 【机器人路径规划 移动机器人 低速无人车 移动机器人导航 控制系统 环境感知 运动控制】 1人
G05D1/02
摘要：本发明请求保护一种融合人工势场与对数蚁群算法的机器人路径规划方法。包含如下步骤，S1：初始化；S2：建立包含障碍物信息的栅格地图；S3：根据当前蚂蚁所处位置，建立蚂蚁可移动的栅格表；S4：计算当前蚂蚁所在位置在人工势场中收到的引力，斥力，并建立人工势场的影响函数q(t)，计算蚂蚁在人工势场中所受合力与相邻栅格方向的最小夹角；S5：改进蚁群算法启发函数ηij与信息素跟新策略；S6：计算改进后的蚁群算法转移概率密度，并对禁忌表进行更新；S7：判断路径规划探索是否完成，未完成则进入S3，完成则进入S8；S8：根据判别条件进行重新迭代或者结束。本发明方法有效的提高了蚁群算法在路径规划中的收敛速度，并且很大程度上降低了人工势场算法易陷入局部最优的情况。
